养生长寿，甚而成仙不死。所以，内丹术基本上沿用了外丹术的那一套术语。这说明，从内在原理来看，无论外丹术还是内丹术，都是道土们求取仙丹以谋永生的手段。正因为如此，修炼内丹便成了他们曰常生活中的主要内容，并且都宁愿为此而承受修炼过程中所必须付出的种种辛苦。对于内丹道士来说，虽然表面上看来不必像外丹修炼盖屋、安鼎、升火，以及守候在丹房中忍受寒暑侵袭、烟火熏烤等诸多辛苦，但是要真正炼出“内丹”宋，则更有登天之难，仅从时间上来说，就远非一年半载所能奏效的，所以比外丹修炼更能考验一个道士的信念与毅力。
一般说来，道士们进行内丹修炼的过程分为筑基准备、炼精化气、炼气化神和炼神还虚这样四个阶段。筑基准备是内丹修炼的前提，要求道士或道姑以基本功调理好自身的一切，达到精全、气全、神全。比如要无病、填亏、补虚，男性戒绝房事，女性回绝月事。并且还要改变呼吸方式，因为呼吸时㈠顺行成人，逆行成仙”。其要点是吸时收腹，呼时鼓腹，且要细长均匀深厚。
炼精化气是内丹修炼的“初关”，目的是使体内精、气这两种药互化互凝，结成先天之气——大药，就已能防病健身了。
炼气化神是内丹修炼的“中关”，目的是将精、气、神三者炼至更高层次的“统一”状态，使它们凝结成‘‘圣胎，，（亦即‘‘内丹”），其时，“圣胎”留在体内循行，便使修炼者得以长寿还童了。引下，运输丹药（精、气、神）在体内循环，先由背部通三关（即尾闾、夹脊、玉枕三个部位），然后沿前面三丹田下降。三丹田指上丹田（脑部泥丸宫，在两眉间）、中丹田（胸部黄庭宫，在心窝处）和下丹田（腹部脐下一寸三分处）。通三关谓为“进火”，降三田谓为“退符”，如此周行于人体这一小小天地之中，有如天地相合、时运周转而又天人感应，便可皈依自然之神、虚化成仙。这种被称为“周天功法”或“还丹”的内丹术，为后世气功提供了不少有益的启示。
在道教史上，先后出现了许多修炼内丹术的著名道土，为内丹术的发展作出了贡献。首先应该掘到的是隋末唐初的著名道士苏元朗，他对于内丹修炼术，曾作过大力的提倡，并且在内丹理论方面也作出了一定的探讨和阐释。苏元朗曾在罗浮山青霞谷修道，故自号青霞子。必深究，但苏元朗重视与提倡内丹修炼术，却是真实的。苏元朗还在<；龙虎金液还丹涌元论）中，明确地将神丹U刁于心炼，说：“天地久大，圣人象之。精华在乎曰月，进退运乎水火，是故性命双修，内外一道，龙虎宝鼎目口身心也。身为炉鼎，心为神宝，津为华池，惟用天铅。……有物之时，无为为本，自形中之神入神中之性，此谓归根复命，犹金归性初而称还丹也。”可见，苏元朗的确是有将外丹理论转化为内丹理论的企图，并且进行了切实的实践。道教中人说他修炼内丹9年而道成，冲举而去，自然未必可信，但内丹术因他而渐兴却是事实。
唐代的道士，有许多是内、外丹兼修的，如孙思邈就是其中之一。孙思邈曾在五台山中隐居修’道。五台山又称“药王山”，在今陕西耀县城东。山中翠柏葱郁，流水潺潺，鸟语花香，整个山势高而不险，卑而不夷，山顶有五小峰对峙相聚，顶平如台，故称“五台山”。在山中，孙思邈一边炼外丹服食，同时又修炼内丹。每天，他鸡鸣时分就起床，先在室内自我按摩，活动肢体，然后在户外漫步，排出体内废气，饮霞餐露，呼吸新鲜空气。户外活动的时间，根据气温和季节的不同而不同，远者二三里，近者仅数百步而已，孙思邈在（千金要方）中称此为“小劳”。户外活动之后，孙思邈便回到屋中，面向南，双手放在膝上，徐徐按捺肢节，口吐浊气，鼻引清气。然后，定心禅坐，闭目养神，让元气由丹田自达涌泉穴，使“身体振动，两脚卷曲，床坐有声啦啦然”。每天他都坚持这么练一二次，他认为“神仙之道难致，养性之术易崇”（<；千金要方）卷二十七），只要去掉名利声色、喜怒哀乐的惑扰，善于养生，坚持修炼，延年益寿、或长命百岁完全是可能的。孙思邈之所以能坚持不懈，在于他相信炼内丹可使人“身体悦泽，面色光辉，鬓毛润泽，耳目精明，令人美食，气力强健，目病皆去”。（<；千金要方）卷二十七）孙思邈还注意将修炼内丹与运动和饭食相结合。在曰常生活中，他坚持不吃生食、陈食，饭后漱口，并对最常见的水果、谷米、菜蔬等150多种食物的性质和食疗作用进行过详细的研究。平时，他坚持练功后散步，吃饭后“行步踌躇”。孙思邈修炼内丹的目的比较现实，即注重健身去病，延年益寿，而不过分迷恋于尸解成仙。这与他将炼制外丹与“救疾济危”结合起来，重点在运用炼丹术宋炼制药剂是一致的。孙思邈死于唐高宗永淳元年（公元682年），终年101岁，如此高寿，正得益于他舶内丹修炼和其它养生术。
唐末五代时的钟离权、吕洞宾、施肩吾、彭晓、陈抟等高道，以自己亲炼亲传的努力，将内丹道派推向了道教的前沿地带，较业已衰退的外丹道派更为世人注意。吕洞宾本是唐末道土，名岩，道号纯阳子，后来道教内部和民间将他神仙化，为他编织了许多仙话，列为“八仙”之一。据有关史料记载，现实生活中的吕洞宾也是一个修炼内丹的高手，他年过百岁之时，身体仍相当健壮，步履如飞，状貌如婴儿。他在隐居修道的曰常生活中，内外丹兼‘修而侧重于内丹炼养，并曾作<；内丹百字吟），介绍了自己如何炼气养神固精，在身体内部通过存精保神运气的功夫而炼成“圣胎”，而返老还童，其曰如：养气忘言守，降心为不为。
动静知宗祖，无事更寻谁。真常须应物，应物要不迷。不迷性自住，性住气自回。
气回丹同结，壶中配坎离。阴阳生返复，普化一声雷。白云朝顶上，甘露洒须弥。
自饮长生酒，逍遥谁得知。坐听无弦曲，明通造化机。都来二十句，端的上天梯。
内丹修炼理论，其特点是不假于外物，视人体为鼎炉，以精、气、神为药料，“炼形成气，炼气成神，炼神合道”。大概正因为吕洞宾是一位内外双修的高道，且成就惊人，享年甚高，所以死后便被列为“八仙”之一，成为一个家喻户晓的人物。
被称为“睡仙”的北宋名道陈抟，亦是一位造诣精深的内丹修炼家。他的内丹修炼功夫体现在唾上，不过这种睡不是普通人的睡懒觉，而是一种高深的内丹术。陈抟可以不吃不喝不动地酣睡一个多月，他曾写过一首<；睡歌）进呈宋太宗：“臣爱睡、臣爱睡，不卧毡，不盖被，片石枕头，蓑衣覆地。南北任眠、东西随睡。轰雷掣电泰山摧，万丈海水空里坠，骊龙叫喊鬼神惊，臣当凭时正鼾睡。闲想张良，闷思范蠡，说甚曹操。休言刘备，两三君子，只争此小闲气。怎如臣，问清风岭头，白云堆里，展放眉头，解开肚皮，一觉睡去，管甚玉兔东升，红轮西坠。’’活脱脱地刻画出了一个“昏昏黑黑睡中天，无暑无寒也无年’’的潇洒超脱的‘‘睡仙”形象。陈抟的这种“睡功”奥妙何在呢？说穿了就是‘‘胎息”功夫，其修炼秘诀祢为“胎息诀”，：《道藏）中对此有记载：有个叫金砺的云游者去华山拜访陈抟，正值陈抟睡觉。有人告诉金砺陈抟一睡长则数月，短则月余，金砺只好怏怏而去。次年他再去华山，终于见到了陈抟，便请教睡功之奥妙。陈抟介绍说睡有世俗之睡与真人之睡的区别，世俗之人，因饥饿而食，因倦困而卧，鼾声四闻，心志被吃喝玩乐所遮盖，神识为名利所吞没，一夜数觉。而得道真人的睡，饮纳玉液，运转真气，神水循环体内，然后神出躯体，出没昆仑紫府，遍游洞天福地，冉冉如祥风，飘飘如白云，履虚如覆实，升上若就下。在唾中，不知岁月之迁移，不愁陵谷之改变，所以能睡的久长，睡的安稳。据<；天仙道戒须知）介绍，陈抟的睡姿是：或左或右侧卧，左侧式则是弯曲左胳膊，以手心垫面，伸开大拇指和食指，将左耳贴放在拇指和食指中间，腰背伸直，左腿弯曲，须接触到小腹，右腿伸直放在左脚旁侧，右手心贴在肚脐之上。右侧式如左侧式，只是反左为右罢了。陈抟还作过两首描写“世俗之睡”和“至人之睡”的诗：常人无所重，惟睡乃为重。
举世以为息，魂离形不动。
觉来无所知，贪求心欲动。
堪笑尘地中，不知身是梦。
至人本无梦，其梦乃游仙。
真人亦无睡，睡则浮云烟。
炉里长存药，壶中别有天。
欲知睡梦里，人间第一玄。
可见，陈抟的睡，确实是一种高深玄妙的内丹修炼功夫，据说是得之于一位叫何昌一的西蜀高道所传授的“锁鼻术”。吕洞宾曾解释陈抟的睡是尸抟非欲长睡不醒也，意在隐于睡，并资修炼内养，非真睡也。”（<；华山搜隐记））确实如此，陈抟不仅以“睡功”闻名于世，而且精于（易）学，他作的<；无极图）概括了内丹术的功法和理论特点，对后世内丹术的传播与发展产生了极大的影响。
尽管内丹修炼术在发展的过程中演变出了许多不同的流派，但无论修哪一派的功法，重视“鼎炉”（修炼道士的身体，尤指任督脉以上的几个关键部位）、“药物”
是共同的特点。讲究程序，依法而炼，防止走火入魔，也是各流派道土在修炼中予以注意的要点。在道门中，内丹功法的传授主要是师徒之间的直接传授。有些功法因不轻易外传，便采用了灯谜、譬喻的形式，再力口之所采用的术语差不多完全是外丹�