郑定公出于本国利益，利用太子建急于借兵的心理，偷偷设计害死了太子建。然后要协助伍子胥灭楚之后平分楚地。伍子胥觉得此举不义，不愿意这样做。伍子胥保护了太子建的儿子胜乘黑夜逃出郑国后，白天躲藏，晚上赶路，雪上加霜的是，胜毕竟只是一个少年，经过这段日子的亡命奔波，已经劳累成疾行动不便。
几天后，他们来到吴楚两国交界的昭关（在今安徽含山县北）。然而，关上的官吏盘查得很紧，伍子胥一时难以想到脱身之计。传说伍子胥因此愁得一连几夜睡不着觉，连头发都愁白了。天无绝人之路，在这时，他们遇到了一个好心人东皋公，东皋公同情伍子胥，把他接到自己家里。
东皋公有个朋友，模样有点像伍子胥。东皋公让他冒充伍子胥过关。守关的逮住了这个假伍子胥，而那个真的伍子胥因为头发全白，面貌变了，守关的认不出来，就被他混出关去。
伍子胥出了昭关，害怕后面有追兵，急忙往前跑。前面却一条大江拦住去路。伍子胥正在着急，江上有个打鱼的老头儿划着一只小船过来，把伍子胥渡过江去。
过了大江，伍子胥感激万分，摘下身边的宝剑，交给老渔人，说：“这把宝剑是楚王赐给我祖父的，值一百两金子。现在送给你，也算是略表我的心意。”
老渔人说：“楚王为了追捕你，出了五万石粮食的赏金，还答应封告发人大夫爵位。我连这些都没有放在眼里，难道会要你这把宝剑吗？”
伍子胥连忙向老渔人赔礼，收了宝剑，辞别老渔人走了。
伍子胥带着胜，沿途乞讨，进入吴国棠邑。
伍子胥发迹
吴公子光乃是伍子胥旧识，他将伍子胥引见给吴王僚。吴王僚听闻过伍子胥的本事，乃封伍子胥为上大夫。
过了一些时日，伍子胥发现吴王僚并没有真正重用自己的意思。经过仔细观察，他发现自已不受重用竟然是公子光在吴王僚左右屡进谗言的缘故，原来公子光并不愿意伍子胥为吴王所用。明察秋毫的伍子胥进而醒悟公子光有篡位之谋。于是和公子光开诚布公的说：“只要你答应将来为我兵发楚国，我可以帮助你顺利夺取王位。”公子光一口答应了。随后伍子胥为他策划夺权的一系列行动。
伍子胥推荐了大力士专诸来行刺吴王僚。公子光送给专诸一把削铁如泥的匕首，号鱼肠剑，长仅三寸。专诸刺王僚得手后，公子光自立，是为吴王阖庐。
吴王僚的儿子庆忌，也是一个有谋略的人。当吴王僚被刺杀后，他外逃躲藏在卫国，准备借卫国的军马来对付阖庐，夺回政权。为了断绝后患，伍子胥亲自物色了东海勇士要离给阖庐，要离成功刺杀了庆忌。
于是，伍子胥请求阖庐发兵攻楚。吴王阖庐却推却说，：“现在，我还缺少一个领兵的大将。”伍子胥说：“我有一个多年的故交，叫孙武，齐国人氏，他行军布阵，运筹决战的能力可说当世无双，我愿意请他来为您效命。”
吴王大喜，礼聘孙武来到吴国。孙武献上兵法13篇。
伍子胥建议吴王阖庐让孙武现场演示一下兵法。吴王阖庐同意了，他有心要让孙武为难一下，就安排后宫女子假充士兵，说道：“孙先生既然兵法精通，女兵自然也能调度自如。”
孙武点头称是。演习中，众妃子娇嗔连连，嬉笑不止，孙武大怒，立时将领头的两个妃子就地斩首。众宫妃看到血光迸现，这才知道不是儿戏，于是肃然谨按孙子号令进退，大显孙子兵法的奥秘。被杀掉的正是吴王宠妃，吴王心痛不已，却因此再也不敢轻视孙武。
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冲冠一怒为复仇：伍子胥掘楚平王墓（2）
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周景王四年九月庚申，楚平王病危，召集群臣托孤：“我死后，由轸即位，他年纪尚小，你们要好好辅助，伍员在吴国始终是心头大患，护国防吴，切记。”公子轸，乃秦女所生，即位是为楚昭王。
伍子胥在吴国得到楚平王死讯，放声大哭。公子光劝道：“楚平王无道，你何必为他伤心？”伍子胥说：“我并不是为他伤心，而是伤心无法为父亲兄长报仇啊。”
阖庐四年，伍子胥多年的经营终于有了结果，阖庐以孙武为帅，伍子胥为将，发兵攻楚。
大仇得报：伍子胥掘墓鞭尸
伍子胥回到楚国郢都所做的第一件事，就是派人打探楚平王墓之所在。不知是因为战乱找不到知情人，还是因为楚平王早有预料而采取了保密手段，墓地一时难以找到。这令伍子胥心情十分遭糕。就在他从卧不宁，心绪难平的时候，他的手下报告说有一个老人家自告奋勇地说自己知道楚平王陵墓的具体位置。但是老人说完就走了，因此只是知道大体的位置在东门外寥台湖，具体位置就不得而知了。
“伍子胥听完士兵的报告，就带了一支20多人的队伍来到了郢的东门外寥台湖。只见寥台湖平原上一片衰草，湖面上大水茫茫。坟在何处，却没有一丝一毫的踪影。伍子胥心急如焚，可这湖面方圆数十里，怎么去找？
一转眼的工夫，天就要黑了，可是伍子胥和他的部下仍是一无所获。看着士兵们面露疲惫之态，伍子胥不由得心灰意冷。准备再找一个时辰，如果还没有消息，就先撤兵明日再来继续寻找。伍子胥在心中暗暗发誓，一定能找到楚平王的墓地为自己的父兄报仇血恨，就算把寥台湖掘地三尺，他也在所不惜。
又是一个时辰过去了，伍子胥仍然没有找到。可是不知道为什么，在冥冥之中，他感觉今天就是自己的复仇之日。于是，他命令士兵在湖边稍作休息。就在伍子胥坐于地上陷入沉思之时，有个老人突然出现在他的视线之中。只见此人五六十岁年纪，身体清瘦，目光如炬。伍子胥隐约地感到，此人绝非凡人，一定是来帮助他的。于是他急忙起身，迎上前去。
不等伍子胥开口，老人率先发问“来者莫非伍子胥将军？”
“正是。”
“你来此处是找仇人之墓吧？”
“老人家，你怎么知道的？”伍子胥有些惊奇，问道。
“你要报杀父之仇在楚国是妇孺皆知，我又怎么会例外呢？”
于是老人不等伍子胥说话，就率先带伍子胥和士兵向另外一个方向走去。走着走着，老人家在一个乱草从生的方停了下来
“就是这儿！”随着老头儿的喊声，队伍在一个土堆前驻足。这个圆秃秃的土堆并不高，也不抢眼，上面长满了杂乱的青草。
伍子胥下马，绕着土堆走了一圈。“真的就是这儿？”他的问话不怒自威。
“千真万确，现在也只有我知道了。”老头儿话语间带着一种淡淡的悲伤。
“那好，给我挖！”随着伍子胥的一声令下，众兵士拿出工具，挖了起来，烈日炎炎之下，挥镐抡锨的士兵不一会儿就挥汗如雨了。
约摸又过了一个时辰，一口棺材终于破土而出。
“打开，给我打开！”早已疲惫不堪的士兵在伍子胥声嘶力竭的喊声中费力地启撬着棺木。这棺木乃上好木材所制，且密封极好，所以，士兵们虽费了九牛二虎之力，棺木却仍是纹丝不动。“走开，我来！”伍子胥生气地喊道。只见他“嗖”的一声从腰间抽出一把宝剑：这宝剑可谓削铁如泥，乃是伍家祖传之宝。他举起宝剑，将一腔悲愤化作无穷力量，砍了下去，原本极为坚固的木材在剑下显得不堪一击，剑落之处，木屑乱飞，七剑落完，棺板尽去。
“啊！”随着大家的惊叫，伍子胥不禁对天长叹，原来这棺材之中只有衣帽，却不见楚平王的尸体。
“怎么回事？”大家把疑问的目光一齐投向了老人。
“不忙，这是一个疑棺，楚平王老奸巨猾，至死还不忘骗人，真是可恨到家了。但是你骗得了别人，岂能骗得了我。大家别着急，真正的棺材在下面。”老人言语间渐露悲愤之意。
于是众人移去空棺，果见真棺。经过一番刀斩斧砍，一具尸体终于呈现在光天化日之下。
这具尸体由于埋了一段时间了，已开始腐烂，面目也有些模糊。但伍子胥一眼就认出这正是他不共戴天的仇敌：楚平王。
所谓仇人见面，分外眼红，伍子胥看到了楚平王的尸体，多年怨恨涌上心头，不禁怒气冲天，他从背后抽出九节铜鞭，对着尸体，狂抽起来。
一下，两下，三下……三百下。直抽得肉烂骨碎，伍子胥的怒气还未消。他又用脚践踏尸体，同时大声责问道：“谁教你信谗人之语，杀我父兄，你有今天，纯是咎由自取！”
做完这一切，伍子胥已是浑身无力，扑嗵一声，跪于地上，此时，他已是泪流满面了。
大仇得报的伍子胥这才想起来还不知道老人来历呢！于是就和老人攀谈起来。原来老人当年和几十名兄弟奉命为楚王造墓，可楚王怕人发掘他的坟墓，就卸磨杀驴，对老人和那些负责给他修陵的工匠狠下毒手。那些为楚王修了半生陵墓的人都成了楚平王的刀下之鬼，只有老人侥幸逃了出来。这些年来，老人一直在想如何为当年那些冤死的兄弟报仇，无巧不成书，就在他快绝望的时候，伍子胥率兵攻回楚国，于是老人知道，自己的大仇可以报了，这才自告奋勇地为伍子胥带路。伍子胥这才明白，自己和老人原来乃是同病相连之人。
掘墓鞭尸，在惩罚或是复仇的手段上可谓是登峰造极了，但这一手段也未免过于残忍，连一向主持公道的司马迁也发出了“怨毒之于人甚哉”的感叹。但是关于伍子胥鞭尸楚平王，还有另外的传说，在《伍子胥变文》有较为具体的描述：
昭王弃城而走，遂被仵相擒身，返缚昭王。“你父坟陵，今在何处？”昭王启子胥曰：“我父平王，已从物化，负君之罪，命处黄泉，事既相当，身从脔割，父愆子替，何用尸骸？请快仇心，任从斧越（钺）。”昭王�