中将 Oswin Grolig （15 Jan 1944 … 8 Mar 1944）
中将 Franz Westhoven （8 Mar 1944 … 8 May 1944）
中将 Edgar Feuchtinger （8 May 1944 … 25 Jan 1945）
上校 Helmut Zollenkopf （25 Jan 1945 … 12 Feb 1945）
中将 Werner Marcks （12 Feb 1945 … ？ Apr 1945）
说明：卡尔。波特彻可能是第五轻型师的炮兵指挥官，多次在师指挥官变更时代理 师长。
第21装甲师是在OKH（国防军最高统帅部）的指令下于1941年8月1日由第五轻型师的基础上组建的。对于这一日期来源有着多种冲突的说法。虽然它的单位是在8月1日正式组成的，这种说法似乎比较恰当，但极有可能的是这些单位在1941年末仍未获得师的统一指挥。许多原料资料称组建日期应为41年10月，但作为原第五轻型师的一部分－第五装甲团已经驻扎在北非了。所以当第21装甲师开始组建时，第五装甲团早已担负起北非的作战任务了。
1941年2月14日，第五轻型师的先头部队到达了利比亚的港口－的黎波里港。他们是第3侦察营和第39反坦克营。几天后，第五装甲团也抵达了，为了欺骗英军的空中侦察，隆美尔还下令做了几百辆假坦克。据第五轻型师的战斗日记记载：“到的敌军电台报告说，发现德军相当数量的中型坦克，这说明我们的骗术奏效了。”但由于隆美尔与第五轻型师指挥官施特莱彻将军的不和，隆美尔将其撤换，由拉文斯坦少将接任。
6月15日，英军发起了“战斧”行动，双方的步兵和坦克在灼热的高温和令人窒息的沙尘中厮杀。英军的马蒂尔达II坦克给德军造成了相当大的危机，37毫米反坦克炮对它们无可奈何。第八机枪营的日记这样记述道：“我们的37毫米反坦克炮又一次失去了威力。炮弹被坦克厚厚的装甲弹回来，只有幸好命中履带或炮塔时才能有一点作用。第七连的炮手布兰克在五码之内还在向马蒂尔达坦克射击，然而丝毫不起作用，庞大的钢铁怪物从他身上和大炮上碾过。他的战友把这位勇敢的小伙子带回来交给我们，外科医生不得不在战场上锯掉他的双腿，因为两条腿已被压成肉酱。”（后来这个战士由于伤势过重死去了）
隆美尔再次亮出了他的法宝－88毫米高射炮，但他手头上只有大约13门。在哈勒法亚隘口，第五轻型师第104步兵团一营营长威廉。巴赫上尉指挥仅有的五门88毫米炮击毁了英军11辆马蒂尔达坦克，成功地守住了阵地。
许多战史研究者都认为第21装甲师的首次战斗是在英军的“十字军”行动中。虽然这看起来的确是它第一次主要的战斗，但是我们还是要回顾一下在这之前它所参加的一些规模比较小的战斗。
1941年9月14日，第21装甲师参加了代号为“仲夏夜之梦”的行动计划，这个计划主要是侦察英军的防线并穿越边境进入埃及。14日拂晓，第21装甲师（此时已启用了这个番号）进入埃及境内，包围了英军的一个庞大给养库，缴获了许多物资。师长冯。拉文斯坦少将指挥着坦克和卡车在灌木丛中缓慢地前进，一个侦察营在边境上下迂回，假装进行无线电联络，以便造成非洲军大举进攻的假象。然而英军并没有被这些假象所欺骗，只是将部队撤离高原地区，退到耗尽德军坦克汽油的距离以外，以避免战斗。此时第21装甲师又遭到皇家空军的空袭，两辆油罐车被击爆，第五装甲团有6人死亡，此外还有一名高射炮兵。在第21装甲师的战斗日记里并没有透露损失了多少坦克。隆美尔的指挥车也中弹受损，司机受了重伤。于是他命令放弃追击，全军撤回了利比亚。显然，这次行动并没有取得有意义的战果。
当英军发动“十字军”行动时，第21装甲师战斗得十分漂亮，重创英军第7装甲师。11月19日下午，师下属第五装甲团在团长弗里茨。斯道芬上校的指挥下向南****甘布萨尔赫，在与英军的遭遇战中击毁了23辆斯图亚特式坦克，自己仅损失2辆。21日，师主力攻占了西迪雷泽格的英军机场。25日，第五装甲团团长斯道芬上校在空袭中受重伤（在经手术抢救后不久就死了），全团在迈尔德布拉斯少校的指挥下向奥马尔进攻。此时全团只有不到20辆坦克，却面对着英军严阵以待的野战炮阵地。至黄昏时分，第五装甲团在英军25磅炮的打击下只剩下10辆坦克，其中只有3辆坦克的炮还能正常射击，坦克团不得不撤退。29日，师长冯。拉文斯坦一早去军指挥部开会，但他再也没有到达。只是在沙漠中发现了他的奔驰小汽车，车内空无一人并留有弹痕，显然他被英国人俘虏了。
此时第21装甲师几乎耗尽了它的装甲部队，在英军第八集团的坚决攻击下，隆美尔把部队撤到贾扎拉（Gazala）。迫于英军持续的压力，隆美尔又将部队撤至阿盖拉（El Agheila）一线。第21装甲师一直在进行后卫战斗以阻止英军的追击。由于第21装甲师第五装甲团的不懈战斗，非洲军终于成功撤到了阿盖拉。虽说此时解了托布鲁克之围，英军第八集团军与托布鲁克守军会合，但危机只是暂时的减轻。
在1942年1月初，在经过补充和休整后，非洲军团向英军发动了进攻。在两个星期内，非洲军团于1月29日重新夺回了班加西（Benghazi），并且向前推进了350英里。当德军抵达贾扎拉的英军阵地时，放慢了进军速度，第21装甲师再次充当了非洲军的先锋。英军的阵地由贾扎拉延伸到比尔哈凯姆（Bir Hacheim ），有大片的雷场和密布的工事。战线在这里稳定地度过了冬季，直到1942年5月，隆美尔再次向英军发起进攻，包围了托布鲁克要塞（Tobruk）。Angreifen！，6月20日早晨6时，德军以第21装甲师为先导，在第15装甲师的支援下，协同意大利部队对托布鲁克展开总攻。经14小时的战斗，要塞司令，第2南非师师长克洛普将军下令投降，这个曾被誉为“不屈的要塞”在一天内便落入隆美尔之手。德军在托布鲁克俘虏英军3万余人，以及足够3万人用上一个季度的物资和约1万吨的燃料。通往埃及的大门打开了，德军前进到阿拉姆哈勒法（Alma Halfa）才停下。
第21装甲师又投入到一次重大的战役－阿拉曼战役中，这回隆美尔的对手换成了蒙哥马利。隆美尔企图从阿拉曼战线最南端的希迈马特发动进攻，突破第八集团军的防线，并直捣开罗。
1942年8月30日夜10时，一轮苍白的月亮照耀着盖塔拉盆地波浪起伏的沙漠，士兵们晃动着小型手灯，传达着把他们带往自己布雷区缺口的命令，准备踏上自己的。就在他们要穿越自己的布雷区时，传来了一种使许多老兵喉咙梗塞的难以忘怀的声音。第21装甲师师长冯。俾斯麦少将派出自己师第五装甲团的一支乐队奏起了古老的普鲁士进行曲以欢送部队投入战斗，犹如古时军队出征那样，有多少人从此一去不复返。不久后，冯。俾斯麦将军在战斗中阵亡。德军在此次战役中遭受到极为严重的损失，再次开始大撤退，非洲军只剩下可怜的35辆坦克。第21装甲师担任掩护任务，随全军一直撤到了突尼斯。
当该师到达突尼斯之后，它被编入阿尔尼姆将军的第五装甲集团军，作为一个战斗群，来抵抗盟军的进攻。从1943年1月30日到2月3日，第21装甲师在Faid…Maknassy战斗中被分割为两个战斗群。Grun战斗群在Werner Grun的指挥下由第五装甲团第一营组成。Pfeiffe战斗群由Pfeiffe少校指挥，主要是由第104装甲掷弹兵团第2、3营，以及第2突尼斯营组成。在北非战役中，这两个战斗群，特别是Pfeiffer战斗群一次又一次参加了各种行动。在突尼斯战役后期，隆美尔曾亲率第21装甲师取得了他在非洲的最后一次胜利－凯塞林山口之战。Pfeiffer战斗群于5月11日投降，第21装甲师残部于5月13日投降，突尼斯桥头堡终于陷落了。
在北非被全歼后，第21装甲师于1943年6月在法国重建，并驻扎至次年。
这支身经百战的部队显然不受重视，只装备了四号坦克，还有不少缴获的法国坦克用来凑数。师长弗希丁格将军是个狂热的纳粹党徒，但却不是一个称职的战场指挥官。该师驻防在奥恩河一带，离岸边较近，是唯一可在D日投入战斗的装甲师。此时西线战云密布，盟军的登陆即在眼前。
1944年6月6日，数千艘舰艇驶向了诺曼底，这场著名的战役终于打响了。可糟糕的是，师长弗希丁格将军在登陆前跑到巴黎寻欢作乐去了，还一同带走了他最能干的作战军官。登陆开始后，第21装甲师曾派出一部分兵力到奥恩河以东对付英军第6空降师，至6日9至10时，该师调由第84军指挥。军长马尔克斯根据奥恩河以西正在恶化的形势，命令该师向奥恩河以西进攻。虽然为时已晚，其兵力也比较散，而且又缺少步兵配合，第21装甲师的一个战斗群（50辆坦克和一个装甲步兵营）还是在下午开始了进攻。马尔克斯亲自率领进攻部队投入战斗，到傍晚，这个战斗群已到达埃鲁维尔一线，与第716师会合，并在20至21时到达冈城正北的海岸线，楔入了英军的滩头阵地。后来因为英军的大量滑翔机部队在奥恩河两岸着陆，才迫使该师撤回。此后，该师又参加了在冈城一线的作战，面对潮水般上陆的盟军，德军大势已去。第21装甲师已损失了大部分装甲力量，但其装甲掷弹兵们还是在卡昂（Caen）一线坚持战斗了数星期之久。
此后该师被调往西线南部地区防御，直到1944年8月从前线撤回休整。然后再次重返西线战场，参加了阿尔萨斯（Alsace）及萨尔（Saar）地区的防御战。
1945年初，第21装甲师从斯特拉斯堡动身前往东线，参加柏林战役，直到1945年4月在防御战中被苏军歼灭。
第21装甲师的战斗经历较为多变，曾先后在北非、西线和东线作战。虽然没有其它王牌装甲部队的名气大，也没有过多的骄人战绩，但它在北�