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六道轮回有二项是有形的，即是人道和畜生道。六道轮回有四项是无形的，即是天道、阿修罗道、恶鬼道、地狱道。有形的称为有器，无形的称为无器。
教中虽然有“因果报应”的理论，但更正规的提法是“因缘果报”，那么“缘”是什么意思呢？佛教中“缘”的内容及其复杂，简单地说就是“条件”。比方说：蛋可以孵成鸡，但是孵成鸡需要一定的温度，这个一定的温度就是“缘”。虽然蛋可以孵鸡（因果条件具备），但是，不具备一定的温度（缘），蛋是不会成鸡的，因此佛教中叫人“修行”，脱离六道轮回，就是从“缘”字上下手，不令多生累劫造得恶因变成恶果；而让多生累劫造得善因，尽快成熟，变成善果。从而离苦得乐，脱离六道轮回。
天界分为欲界天、色界天及无色界天，在欲界天中，享福及寿元是很大的，没有像人间的生苦、老苦及病苦。欲界天的众生，入胎时是男女一对一对地投生于天界的花蕊中的。在花开时，他们便以天男及天女的形式化生。在天界中，并不需日、月来报时，而以花开花合为一天，这一道中的众生一生享乐不尽，有一个佛经中的故事与此有关。在释迦如来在世时，他有一个弟子叫舍利弗（梵名Shariputra），佛教中著名的《般若心经》便是为他而说的一部经文教法，这个舍利弗是一位德高望重的比丘，他有一位弟子叫海生，海生是一位在家居士，其职业为医师，而且医术十分高明，受着众人的敬重，在海生出入时，由于其高贵地位，通常都骑象而出行，有一次海生在半路上遇到其师父舍利弗，由于他十分敬重自己的上师，他竟然不顾仪态地、连跌带滚地由象背直接扑倒地面上向师父顶礼。所以这个海生医师，可说是一个敬师的模范，海生在一生中作善甚多，但却死在其师舍利弗在生时，在死后，海生因其善业力而生于天界中，他的前生老师舍利弗，以神通升至天界，意欲为他说法教学，在见到前生为海生医师的天男时，舍利弗正欲趋前向他说法开示，但这个天男只向舍利弗扬了一下手示意，便马上继续玩乐去了，这并非是因为天男不记得舍利弗。相反地由于其业力，天男能清楚记忆其前生的事，却因天界之乐实在诱惑太大了，以致他只能在一刹那间扬手向极为敬重的老师打招呼，便又迷失于极度的享乐之中。
由此可见，天界虽为六道中福报最大的一道，但却并非修持佛法的一个有利地点。正由于此原因，我们求生于净土中，而不求生于天界享乐。天界虽无生苦、老苦及病苦，但天界众生在死前，一样有极可畏的痛苦。他们的寿元虽极长，但始终亦难免一死。又由在天界投生时，他们的善业福报皆用尽了，下一生多投生于三恶道中。在死前的一段时间，天界众生会出现天人五衰的情况，例如其身上的花会枯谢、身上不再放出光明、本来自然散发香气之身现在发出阵阵体臭及身上开始流汗。于此时，其天界友人都会远远避开他，任由他一个孤独地等死。由于天界众生自然有神通力，他们能预见下生将堕恶道。我们试想想，我们不知下一生会投生何处，尚会怕死贪生。天界众生天生爱干净，而且一生享乐，在预见将生为污秽的畜牲、地狱或饿鬼道众生时，他们的恐惧及无依感是多么的大。
色界的第一天是虚无天，此天天人欲根虽净，尚有色尘，在道经里色尘又细分为粗尘六等、细尘六等和轻尘五等。色界天人一粗尘净即升色界第二天：六粗尘净升色界第七天，一细尘净升色界第八天；六细尘净升色界第十三天；一轻尘净升色界第十四天；五轻尘净乃升色界第十八天。色界第十八天“去欲界三十万里，乃丹霞之景，天人虽无，尚有形色可见，若渐次修习，尘染顿尽，则升于无色界也”。
无色界第一天乃北方八天之第一天——皓庭天。此天天人轻染虽净，尚余染习。天人渐次修行，达到无想可忘、气观转妙之时，即升无色界最上一天——太素天。“此天去色界三十六万里，乃碧霞之景，天人身形微妙，无复色象。修学之者，若至此天更能进修，即升上四种民天也。”四种民天第一天为太虚天。此天“天人初出三界，结习顿忘，清净无染，喜乐无为，气入神观”。四种民天最上一天为太极天。此天“天人出二气之外，无年寿之限，到此究竟转入三境也。此天在大罗之下，去无色界一百三十五万八千里，乃飞行元气，上朝三境。如劫运将终，此天不坏，天中圣人降凡开化为民之种。《生神章》云：”以充种民是也。
阿修罗，略称‘修罗’，是梵文Asura的音译，汉译佛经中还译为阿须罗、阿索罗、阿苏罗、阿素落、阿须伦、阿须轮等。其中修罗就是‘端正’，国人称其为天神，梵文‘阿’是否定冠词，‘阿修罗’意译为非天、非同类、不端正、不酒神。
他们的福报很大，与天界众生相去不远。生于此道中的众生，于过往生中的善业力极大，却因其瞋恨的习气，而并未能生于天界中，只能以这种似天而非天的生命形式投生。
阿修罗道的众生瞋心及妒忌心极重，常常与天界之众生作战，但往往大败而返，被打至遍体鳞伤，这一道的众生虽然福报、寿元及智力俱大，但却因其瞋恨心而并不快乐幸福。
人道和天道为善道，阿修罗本性善良也是善道之一，但因其常常带有嗔恨之心，执著争斗之意志，终非真正的善类。男阿修罗于各道中，常常兴风做浪，好勇斗狠，于诸天中，不时攻打天王，以谋夺位，女阿修罗貌美，时常迷惑众生，使难修行，故此阿修罗虽然不用受苦，但死后堕落三恶道机会甚大。
众生因不善业而投生于三恶道，而因善业而感召生于三善道之果报。在三善道中，生于天界之福报最大，修罗道次之，人间则再次之，但人间却是最适宜修持佛法的地方。
投生人道的痛苦，主要可被归纳为四苦，即生苦、老苦、病苦及死苦。
对老、病及死苦，我们或多或少都会有一点了解。对于生苦，我们或许不太明白，亦无法记起自己在母胎内乃至出生过程所经历的痛苦了，在母胎内的近九个月间，婴儿所受的痛苦很大，虽然我们现在记不起了，但这不代表我们当时没有感觉，在出胎时，婴儿所受的苦更大。在出生后，我们连少许保护自己的能力也没有，若不是父母的守护照顾，我们可能只会存活几分钟，便会被野兽吃了或者冷死、饿死了，老苦并非单单指老年之苦，而是指从入胎开始逐步走向死亡之苦，如果我们能活到老年，这种苦则更为明显。在年老时，我们的身体机能衰退，走多几步路也举步为艰，胃口也不好，脸上的皮肤变得像猴子似的，有很多事情想做也做不来。在五浊恶世年代，年轻人不懂敬老，老人益发感到自己不受欢迎。这老苦就像一个小偷，不知不觉间便把我们的青春偷去了。对不懂佛法的人来说，老苦包含了身心之苦。对通晓佛法的人来说，心上可以不觉苦，视老化为一种自然的事，但上的老苦，则仍然无法回避。
病苦分为外在及内在病患两种。外病是如胃疼、癌症及肺病的种种病患。它们最大的威胁也不过是致死而已，影响力只及今生。内苦是贪念、瞋恨及愚痴等烦恼。因为它们能驱使我们的身、语、意作出如杀生等种种不善行为，致令祸延长至无量劫的未来多次转生受可怕的痛苦果报，所以它们绝对比外病严重。如果我们今生患了严重的胃病，不过是受几年苦，顶多也不过是病至死亡而已。但如果我们生起强烈的瞋心，这便会令理智失常，甚或因而出手杀生，这便结下了多生多世短寿及投生于三恶道的因缘，万劫不复。这一连串的多生苦报，亦只源出于一念之瞋。由此可见，心病是极为可怕的。
有关死苦，并不单指死亡时肢节及所承受之痛苦，而且包括到时伴随之恐惧及不安。这些我们刚才在讨论死亡过程时已详说了，在此不再重复了。
在人间投生，除了上述四苦外，还有求不得苦、受别离苦、怨憎会苦及五取蕴苦。
相对而言，投生畜牲道的众生是三恶道中受苦最少的，畜牲道的众生，居住在陆地上的少，居于海里的为多。从最小的昆虫到鲸鱼及大象等，都属于畜牲道的众生。此外，还有例如龙族及大鹏金翅鸟等我们并不常见到的动物，也都属于畜牲类别。有些畜牲寿命只有一天，也有些可以寿命长达多劫。
只要我们观察陆地上的畜牲，便可略为明了此道的痛苦。在野外漂泊的动物，长期捱受寒、热、饥、渴、被猎杀及相互啖食之苦。被人类畜养的动物，则被劳役、鞭打，更被宰杀而取皮、肉及骨等，一样苦不堪言。
地狱道及饿鬼道的生命，因为大苦而无暇修持佛法。畜牲道的众生，则愚昧无智，故此不太可能明白佛法，所以亦无从修善。这其中只有极少数的畜类是例外。故此，一旦跌入畜牲道，便要痛苦地捱至业力消尽而另一过往小善因成熟，方有望再度为人。大家想一想，我们这一生中杀生多少次了，这就会导致无数次于三恶道中轮回，万劫不复。
饿鬼的痛苦比地狱略少，但比畜牲道大。如果以智力来比较，饿鬼的智力比畜牲为高，饿鬼道的众生是胎生的，而且每胎便会生下几百个鬼子。生于饿鬼道中的因缘，除了共通的不善业外，亦特别与不肯施舍助人、偷盗或见难不救之业因有关。这一道中的众生寿量不定，有的饿鬼寿命可长达数万人间年，长期受着因不善业力而感召之痛苦果报。
地狱道的众生，以我们凡夫的眼睛是见不到的。饿鬼道的众生，则可以用肉眼得见。饿鬼散居于不同的地方，有些也散居于